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新闻不重要，看图才是正事部分可觀測性指的是機器人的一些狀態並不可知，比如足式機器人在隻有內部傳感器的情況下並不能得到環境的信息，因而隻能根據過去幀的信息進行推測（如果過去幾幀抬腳磕到了物體，就能推測前方可能有一個台階）。
新闻不重要，看图才是正事如何結合過去的信息來解決部分可觀測的馬爾可夫過程呢？有以下四種方法
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